La Esenco de Sensila Fuzio —— Pesante ĉiun sensilon

En la resto de ĉi tiu artikolo, ni koncentriĝos pri fizika loko, sed la sama ideo validas por iu ajn kvanto, kiun vi volas mezuri. Vi eble pensas, ke pluraj sekurkopiaj sensiloj de la sama tipo estas realigeblaj, sed ĉi tio ofte kombinas siajn samajn malfortojn malfeliĉe.

Kontraste, la hibrida sistemo estas pli potenca. Neniu sensilo povas igi nin fidi * * *, ĉar ĉiu sensilo nur solvas problemon kaj prezentas malsamajn fragmentojn, kaj nur kombinante ilin ni povas vidi la veron.

Ni rigardu kelkajn tipaj sensiloj uzataj en quadrotor, kaj diskutu iliajn avantaĝojn kaj malavantaĝojn, same kiel ilian rolon en sensilfuzio.

tutmonda poziciiga sistemo (GPS)

GPS havas evidentajn limojn. La specimena eraro povas esti du metroj, kaj la devio drivos kun la satelito.

Se vi volas uzi la tutmondan poziciigon por akiri la precizan pozicion al centimetroj, vi devas najli ĝin en la ĝusta pozicio kaj mezuri ĝin en kelkaj tagoj. Ĉi tio evidente ne estas tio, kion ni volas. Sed fakte, moviĝante je alta rapideco en la aero, eĉ 100Hz-GPS-ekipaĵo ne povas glatigi la tempon.

GPS ne povas diri al vi la direkton, kiun vi alfrontas, nur la direkton, kiun vi moviĝas.

Krome, la z-rezolucio (alteco) povas esti unu dekono de la latitudo kaj longitudo. Do, ni devas lasi 20 metrojn por la grundo. Ĉi tio signifas, ke GPS sole ne povas diri al vi kiom malproksime vi estas de la tero, nur kiom malproksime vi estas de la marnivelo. La logika solvo estas preni legadon antaŭ ekflugo, sed tiam ni havas 20-metran erarstangon. Krome, dumfluge, la influo de la grundo sur GPS-signaloj estas malsama, do ni ne povas supozi, ke ĉi tiuj eraroj estos forigitaj longtempe - kvankam ili estos eliminitaj komence!

Evidente, GPS ne sufiĉas.

Ni ne povas flugi fidinde je 20-40 metroj super la tero, kiu estas almenaŭ kvin etaĝoj alta, kio estas longa distanco por la marĝeno. En la reala vivo, estas mirinde povi lokalizi vin ie ajn en la mondo kun vertikala eraro de 20 metroj ... sed ĉi tio ne povas malhelpi nin kraŝi, sen diferencigaj GPS-teraj stacioj, multekostaj altrapidaj riceviloj kaj kelkaj bonaj topologiaj mapoj. .