La esenco de sensa fandado —— pezanta ĉiun sensilon

En la resto de ĉi tiu artikolo, ni fokusos pri fizika loko, sed la sama ideo validas por iu ajn kvanto, kiun vi volas mezuri. Vi eble pensas, ke multnombraj rezervaj sensiloj de la sama tipo estas fareblaj, sed tio ofte kombinas siajn samajn malfortojn en malfeliĉa maniero.

En kontrasto, la hibrida sistemo estas pli potenca. Neniu sensilo povas igi nin fidi * * *, ĉar ĉiu sensilo solvas nur problemon kaj prezentas malsamajn fragmentojn, kaj nur kombinante ilin ni povas vidi la veron.

Ni rigardu iujn tipajn sensilojn uzitajn en Quadrotor, kaj diskutu iliajn avantaĝojn kaj malavantaĝojn, same kiel ilian rolon en sensora fandado.

Tutmonda Pozicia Sistemo (GPS)

GPS havas evidentajn limojn. La specimeno -eraro eble estas du metroj, kaj la devio driviĝos kun la satelito.

Se vi volas uzi la tutmondan pozician sistemon por akiri la precizan pozicion al centimetroj, vi devas najli ĝin en la taŭga pozicio kaj mezuri ĝin en kelkaj tagoj. Ĉi tio evidente ne estas tio, kion ni volas. Sed fakte, moviĝante rapide en la aero, eĉ 100Hz -GPS -ekipaĵo ne povas glatigi la tempon.

GPS ne povas diri al vi la direkton, kiun vi alfrontas, nur la direkton, kiun vi movas.

Krome, la Z -rezolucio (alteco) povas esti unu dekono de la latitudo kaj longitudo. Do, ni devas lasi 20 metrojn por la tero. Ĉi tio signifas, ke GPS sola ne povas diri al vi, kiom malproksime vi estas de la tero, nur kiom malproksime vi estas de la marnivelo. La logika solvo estas preni legadon antaŭ ekflugo, sed tiam ni havas 20-metran eraran stangon. Plie, dumfluge, la influo de la tero sur GPS-signaloj estas malsama, do ni ne povas supozi, ke ĉi tiuj eraroj estos forigitaj en la longa daŭro-kvankam ili estos forigitaj komence!

Evidente, GPS ne sufiĉas.

Ni ne povas flugi fidinde ene de 20-40 metroj super la tero, kiu estas almenaŭ kvin etaĝoj alta, kio estas longa distanco por la rando. En la reala vivo, estas mirinde povi lokalizi vin ie ajn en la mondo kun vertikala eraro de 20 metroj ... sed tio ne povas malhelpi nin frakasi, sen diferencaj GPS-grundaj stacioj, multekostaj altrapidaj riceviloj kaj iuj bonaj topologiaj mapoj.